独立前
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参见：南斯拉夫国家足球队
足球开始于20世纪初流行于克罗地亚，但当时克罗地亚仍未独立，所以克罗地亚的球员在独立之前是代表南斯拉夫的。在第二次世界大战之前，南斯拉夫的政治形势平稳，克罗地亚省容许拥有自己的足球代表队。克罗地亚的首次胜利是于1940年8月2日在萨格勒布以4比0击败瑞士。第二次世界大战期间，克罗地亚足球总会以傀儡的克罗地亚加入FIFA，为轴心国而战。在这期间，他们被德国两次击败。二次大战后，克罗地亚回归南斯拉夫，在上世纪五十至八十年代，克罗地亚球员皆加入南斯拉夫国家足球队参予国际赛。
正式成军
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末代南斯拉夫足球代表队在1991年5月16日出战法罗群岛，当时队内已经多由克罗埃西亚裔的球员组成[4]。1991年6月，克罗地亚脱离南斯拉夫独立，立即成立克罗地亚国家足球队。然而，在更早之前，克罗地亚便组建过一支非正式的国家队，并在1990年10月17日于马克西米尔体育场（英语：Maksimir Stadium）与美国队踢了队史第一场现代国际赛事，终场克罗地亚以2-1获胜[5]。这场比赛是第一场由谢高域担任领队的比赛，也是球队史上第一次穿著仿克罗埃西亚国徽格纹设计的国家队球衣[6]。虽然在1991年10月8日独立宣言生效之前，克罗埃西亚依法仍属于南斯拉夫的一部分，但这支队伍已经是事实上的克罗埃西亚国家队[7][8]。克罗埃西亚在谢就域的带领下再赢得两场友谊赛，分别是1990年12月对阵罗马尼亚，及1991年6月对阵斯洛文尼亚。
1992年7月3日，克罗埃西亚正式再度获得国际足球总会承认后，踢了克罗埃西亚足球队史上第一场正式国际赛，在墨尔本、阿德莱德和雪梨出战澳洲。克罗埃西亚先是由朴利普域（英语：Stanko Poklepović）执教，直到1993年4月弗拉特科·马尔科维奇接任总教练。1993年6月，克罗埃西亚终于获得欧洲足球总会联盟承认，但已错过1994年国际足总世界杯的外围赛。马高域只执教过一场比赛，即1993年6月在主场对上乌克兰、终场由克罗埃西亚获胜，随后便在1994年2月被裁撤，翌月由米罗斯拉夫·布拉舍维奇接任总教练。由于在克罗埃西亚正式独立前的比赛并未被国际足总纳入赛事纪录，因此克罗埃西亚最初在国际足总的世界排名中名列第125名[9][10]。在比拉斯域领军之下，1994年9月4日，克罗埃西亚在1996年欧洲国家杯外围赛拿下了独立后的第一场胜利，以2–0击败爱沙尼亚。克罗埃西亚的第一败则是在1995年6月11日，同样在1996年欧洲国家杯外围赛，于客场以1–0负于乌克兰[11]。克罗埃西亚最终在外围赛中以分组第一之姿，晋级了欧洲国家杯赛事[12]。克罗埃西亚并在年底晋升至世界排名第62名，因此获得国际足总颁发“最佳进步奖”[13]。
布拉泽维奇时代与“黄金世代”（1994–99）
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达沃·苏加
拉迪
斯迪马
史米
比历
苏度
斯坦历
赞尼
普辛尼基
阿桑诺维奇
波班（队长）
苏加
克罗埃西亚在1998年世界杯的阵型（教练：米罗斯拉夫·布拉热维奇）
1996年欧洲国家杯，戈兰·弗拉奥维奇为克罗埃西亚在国际大型赛事踢进第一颗进球，克罗埃西亚并靠著这颗进球在小组赛于诺丁汉城市足球场击败了土耳其[14]。克罗埃西亚接著以3–0击退卫冕军丹麦[15]，但在最后一场小组赛同样以三分之差败给葡萄牙[16]。克罗埃西亚晋级到了淘汰赛，但在八强赛以1–2败给德国。德国队也是当年后来的冠军[17]。
虽然欧洲国家杯在八强赛失利，在布拉泽维奇的带领下，克罗埃西亚队史首度参加1998年世界杯外围赛，并靠著附加赛中的两颗进球击败乌克兰，挺进世界杯。在小组赛中，克罗埃西亚战胜牙买加和日本，但败给阿根廷，以分组第二晋级淘汰赛。克罗埃西亚一路过关斩将，先在十六强战踢赢了罗马尼亚，接著在八强战面对当时世界排名第二的德国[18]。克罗埃西亚在克里斯蒂安·沃恩斯被罚下场后，戏剧性地靠著罗伯特·雅尔尼、戈兰·弗拉奥维奇和达沃·苏克相继进球，以3–0爆冷德国。准决赛对上法国，上半场两队皆未能攻进球门，到了下半场克罗埃西亚靠著苏克的进球取得领先优势，但迅速被法国队利利安·图拉姆的入球扳平，之后图拉姆再入一球，终场克罗地亚以1–2吞下败仗。最后克罗埃西亚以2–1再爆冷击败荷兰拿下1998年世界杯季军，平了首度晋身世界杯决赛周球队的最佳成绩纪录（此纪录由1966年世界杯季军葡萄牙保持）。达沃·苏克以七战中共进六球的成绩，夺下金靴奖[19]。克罗埃西亚在世界杯一鸣惊人，亮眼的战果也让克罗埃西亚的世界排名骤升。1999年1月，克罗埃西亚在国际足总世界排名中的全球第三，是迄今队史世界排名最高的纪录[10][20]，1990年代的克罗埃西亚国家队也因此被称为“黄金世代”（Golden Generation）[21][22]。“黄金世代”的成员包括多位之前南斯拉夫U20（英语：Yugoslavia national under-20 football team）的1987年世青杯夺冠班底（雅尔尼、史迪马、博班、普罗辛内茨基和苏克）。
尽管在前两场大型比赛中取得了不错的成绩，克罗埃西亚在2000年欧洲国家杯却出师不利，在外围分组赛中排在南斯拉夫和爱尔兰后面，名列小组第三[23]。克罗埃西亚在对上宿敌南斯拉夫（后来改名为塞尔维亚与黑山）的两场比赛中都只踢到和局，使得克罗埃西亚未能晋级国家杯的正式比赛。[24]
巴里奇、克兰尼察与比利奇执教时代（2000–12）
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2001年国际赛事上的克罗埃西亚国家队球迷
在2000年欧洲国家杯失利后，布拉泽维奇保住了教头的位子；然而随著2002年世界杯外围赛开打，克罗埃西亚接连在对上比利时与苏格兰的比赛中踢和，布拉泽维奇终于向克罗埃西亚足协递出辞呈，并由前南斯拉夫U20队的教头米尔科·约齐奇接任国家队总教练。约日奇曾在1987年带领南斯拉夫U20队拿下世青赛冠军。虽然当时多位“黄金世代”的球员已经退役，克罗埃西亚在后续外围赛中仍表现不俗，并以不败之身晋级。在2002年世界杯分组赛中，克罗埃西亚开赛便以0 – 1小分差败给了墨西哥，却在后面的赛事中爆冷以2–1击败2000年欧洲国家杯的亚军义大利，保住了晋级淘汰赛的一线生机[25][26]。然而，随著在最后一场比赛败给厄瓜多，克罗埃西亚确定止步于分组赛[27]。约日奇辞去总教练一职，并在2002年7月由克罗埃西亚裔、奥地利籍的奥托·巴里奇接任总教练。巴里奇也成为克罗埃西亚国家队第一位非出生于巴尔干半岛的总教练[28][29]。
在巴里奇的执教下，克罗埃西亚国家队历经了一波换血潮，绝大多数“黄金世代”的球员渐渐被年轻球员所取代。2004年欧洲国家杯外围赛，克罗埃西亚最终靠著达多·普尔绍一记左脚射门，在附加赛中以2–1击败斯洛维尼亚，顺利晋级欧洲国家杯赛事[30]。在葡萄牙的分组赛中，克罗埃西亚先是分别以0–0和2–2与瑞士和上届冠军法国踢和[31]，但在以2–4败给英格兰后，无缘晋级 [32]。巴里奇的两年执教合约在2004年6月到期后未获续约[33]。前克罗埃西亚国脚兹拉特科·克拉尼恰尔在2004年7月被任命为新任国家队总教练。在克兰尼察的执教之下，克罗埃西亚在2006年世界杯外围赛一败未尝，在瑞典和保加利亚之上，以分组第一出线[34][35]。然而，克罗埃西亚国内部分媒体不满他疑似利用裙带关系，将他的儿子尼科·克兰尼察选入国家队[36]。2006年世界杯，克罗埃西亚在开幕战败给巴西，并在对上日本的比赛中，因为达里奥·斯尔纳在上半场踢失一球十二码，终场以0–0和局作收[37][38]。最后一场分组赛对上澳洲，比赛中犯规不断，共有三名球员被红牌罚下，终场以2–2踢和，克罗埃西亚确定被淘汰[39]。这场比赛也是足坛史上著名的“三张黄牌”大乌龙，主裁判葛瑞姆·波在给了约瑟普·希穆尼奇第二张黄牌后却未将希穆尼奇驱逐出场，后来发现后才再补了希穆尼奇一张黄牌，将他罚下场[注 1]。波尔赛后解释，自己因为希穆尼奇的澳洲口音而将他误记为澳洲队的球员。因为这起严重的执法失误，波尔备受足坛批评，不久后便从足球赛场上退役[40]。
2006年世界杯，克罗埃西亚对上巴西的比赛
2006年7月，克罗埃西亚足协裁掉克兰尼察，任命斯拉文·比利奇为新任总教练[41]。比利奇是先前克罗埃西亚“黄金世代”的国脚之一，2004年至2006年间曾任克罗埃西亚U21队总教练。在他的执教下，克罗埃西亚国家队大量启用年轻球员，再度历经一波换血，后来被证实是成功的选择。比利奇执教的第一场比赛是客场对上2006年世界杯冠军义大利的一场友谊赛[42][43]。其后，比利奇极具争议性地弃用斯尔纳、奥利奇和博什科·巴拉班，因为他们数度流连塞尔维亚浪潮夜店而违反了球队的宵禁规定；然而，在比利奇的执教下，克罗埃西亚仍顺利闯入2008年欧洲国家杯[44]。克罗埃西亚在外围赛中拿下分组第一，仅有一场比赛输给马其顿，此外更是两度击败英格兰。这也使得英格兰在外围赛遭到淘汰，是队史自1984年以来首度无缘晋级欧洲国家杯[45][46]。
紧接著在欧洲国家杯后，2008年2月23日，克罗埃西亚的首席前锋爱德华多在英超联赛为兵工厂效力的比赛中被对手铲伤，造成左小腿骨折。比利奇被迫大幅调整2008年欧洲国家杯的阵容，征召尼古拉·卡利尼奇和尼古拉·波克里瓦奇入国家队，此前两人皆未为国家队效力过[47][48]。克罗埃西亚在热身赛对上苏格兰和摩尔多瓦时，因为疲弱的进攻而饱受舆论批评。但在杯赛开打后，克罗埃西亚在分组赛中接连击败奥地利、德国和波兰，以分组第一之姿，队史上首度晋级欧洲国家杯淘汰赛[49][50][51]。尼科·科瓦奇在预计是他为克罗埃西亚国家队效力的最后一年中仍担纲队长一职，只有在分组赛最后一场比赛中才短暂将队长臂章卸下，由达里奥·西米奇代职[52][53]。克罗埃西亚在半准决赛正规时间与土耳其踢和后，在PK大战中卢卡·莫德里奇、伊万·拉基蒂奇和姆拉登·佩特里奇都踢失了十二码，戏剧性地以1 – 3败给土耳其，止步八强。克罗埃西亚抱著最低失球数（2球）、最少负（0负）[注 2]和最快进球（在对奥地利的比赛开赛第四分钟时进球；这同时也是欧洲国家杯赛事史上最快的十二码进球）的纪录遭到淘汰[54][55][56][57]。
到2010年代，克罗地亚更是多加了许多球星，使其战力大大提升，如莫德里奇、曼祖基奇、瑞克提奇、奥利奇等。克罗地亚踢法强悍，不少劲旅与其交手都尝下不少苦头。其中在2012年欧洲国家杯分组赛面对当届冠亚军西班牙及意大利，对西班牙奋战到完场前才失球仅负0-1，而对意大利更能打成1-1平手。
史迪马、科瓦奇与察希奇执教年代（2012–17）
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在比利奇卸任后，前国家队后卫兼评论家伊戈尔·史迪马接任国家队总教练的职位。克罗埃西亚足坛传奇射手达沃·苏克也在弗拉特科·马尔科维奇逝世后，接任克罗埃西亚足球总会（HNS）主席，结束了长达十四年的马柯维奇时代[58][59]。在史迪马的执教下克罗埃西亚屡尝败绩，在2014年世界杯外围赛仅拿下分组第二名，惊险地晋级第二轮附加赛。克罗埃西亚足总遂裁掉史迪马，改任命原本U21队的教练尼科·科瓦奇为新任国家队总教练，结束了史迪马短暂的国家队执教时代[60]。克罗埃西亚在外围赛附加赛于札格瑞布主场迎战冰岛，顺利以2–0拿下胜利，晋级世界杯[61]，只是最终也止步于小组赛，无法创出更好的成绩。
在2018年世界杯外围赛，克罗地亚与冰岛、乌克兰及土耳其三支实力份子同组，虽然克罗地亚一直处于小组前列位置，但球队状况并不稳定，更在倒数第二轮主场结束时遭到弱旅芬兰以1-1逼平，不仅将小组首名的直接出线资格奉送给冰岛，积分上还被排小组第三位的乌克兰追平，克罗地亚足协因此解雇了安特·察希奇（英语：Ante Cacic）这位老教头，改由兹拉特科·达利奇上任，才在最后一轮以2-0击败乌克兰，保住小组次名附加赛的资格，并在附加赛两回合以总比分4-1击败希腊，顺利晋级决赛周。
达利奇执教年代与第二代“黄金世代”（2017–2024）
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克罗地亚队全队在2018年国际足协世界杯决赛后与克罗地亚总统基塔罗维奇及俄罗斯总统普京合影
来到了2018年世界杯，实力上向来被视为夺冠黑马的克罗地亚状态大勇，首先在决赛周分组赛取得三战全胜，并且以3-0大胜传统劲旅阿根廷；到了十六强和八强淘汰赛克罗地亚皆以互射十二码击败丹麦和世界杯东道主俄罗斯，顺利晋级四强；在四强战克罗地亚更在加时以2比1击败夺标热门英格兰，历史上首次打入冠军战，2018年7月15日与法国争夺冠军宝座，同时亦打破了自1998年世界杯季军战最佳世界杯成绩记录，最终2-4不敌法国获得亚军。很多球迷（包括非克罗地亚球迷）都表示支持和欣赏克罗地亚球员的坚毅精神[62]，纵使克罗地亚有大量伤兵但无阻克罗地亚球员奋战到底，门将苏巴锡也成功扑救多球威胁球，更有球迷认为应向球员摩迪历与拉杰迪颁发金球奖。2018年世界杯金球奖最终由摩迪历获得。
2020年欧洲国家杯外围赛，克罗地亚以小组首名晋级决赛周。因2019冠状病毒病疫情，本届决赛周延迟一年至2021年才举行。克罗地亚在首场分组赛以0-1不敌2018年世界杯准决赛的对手英格兰，第二场比赛只能1-1迫和捷克，被指实力比三年前夺得世界杯亚军时有所下滑，最后一场分组赛克罗地亚以3-1击败苏格兰，反压捷克取得小组次名晋级十六强赛，对手是2008年及2012年的欧洲国家杯冠军西班牙，克罗地亚在比赛最后十分钟连追两球，在法定时间内以3-3迫和西班牙，可惜克罗地亚在加时上半场失掉两球，最后以3-5被西班牙淘汰出局。
2022年世界杯外围赛，一度位处小组次名的克罗地亚，在最后一场外围赛力克小组首名的俄罗斯，反先对手成为小组首名，直接出线决赛周。2022年世界杯，克罗地亚与上届世界杯季军比利时、摩洛哥和加拿大同组，克罗地亚首仗赛和摩洛哥0-0，次仗以4-1反胜加拿大，最后一仗以0-0赛和比利时，压倒比利时取得小组次名晋级十六强赛。十六强赛克罗地亚在法定时间内以1-1迫和日本，加时双方亦未能增添纪录，克罗地亚最后在互射十二码阶段击败日本，晋级八强的克罗地亚面对五届世界杯冠军巴西，被看低一线的克罗地亚在法定90分钟与巴西打和0-0，进入加时赛。克罗地亚在加时上半场被巴西的尼马攻入一球，但在加时下半场取得入球扳平1-1，须再次以互射十二码决定胜负，结果克罗地亚再次在互射十二码中获胜淘汰巴西，晋级四强，对战另一支南美劲旅阿根廷。尽管上届世界杯分组赛，克罗地亚曾以3-0击败阿根廷，本届准决赛时克罗埃西亚被阿根廷以3-0击败，转战季军战，最终以2比1击败本届黑马摩洛哥，得到季军[63]。尽管没能在半决赛再进一步，但连续两届世界杯都能晋级四强并收获奖牌，克罗地亚已经创造历史。
欧洲杯失利，黄金一代谢幕 (2024 -至今)
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2024年德国欧洲杯外围赛，克罗地亚队首场比赛被威尔士逼平，虽然保持不败，但引起克罗地亚媒体大量批评，随后克罗地亚不敌土耳其，最终小胜亚美尼亚，以小组次名晋级小组赛。在小组比赛中，克罗地亚首场以0-3败给西班牙，接著以2-2与阿尔巴尼亚打成平手，最后一场比赛中，克罗埃西亚率先取得进球，但在下半场补时阶段意大利攻入一球，扳平比分，最终两队以1-1踢平，致克罗地亚排名小组第三名，更因成绩不及其他组别的第三名，无缘晋级16强。